W 2004 roku występował w CR Flamengo, jednym z najsłynniejszych brazylijskich klubów. Swojego pierwszego gola w brazylijskiej Ekstraklasie zdobył w derbowym spotkaniu z Fluminense FC. W tym samym roku triumfował w rozgrywkach Campeonato Carioca.

Na początku 2005 został wypożyczony do wypożyczony grającej w Segunda División Celty Vigo. Wystąpił w 13 spotkaniach, pomagając drużynie Celty w powrocie do Primera División.

W czerwcu 2005 został sprzedany do EC Juventude. W brazylijskiej drużynie występował do końca sezonu, rozgrywając 21 spotkań ligowych i strzelając 1 gola.

W grudniu 2005 roku został wypożyczony na rok do Legii Warszawa. 3 marca 2006 roku zadebiutował w Ekstraklasie, w meczu przeciwko GKS Bełchatów. W kolejnym spotkaniu, z Dyskobolią Grodzisk Wielkopolski, zdobył swoją pierwszą bramkę w polskiej lidze.

W pierwszym sezonie w Polsce zdobył z Legią Mistrzostwo Polski. Wystąpił w 13 meczach rundy wiosennej i strzelił 3 bramki. 26 lutego 2008 złożył wniosek o przyznanie mu polskiego obywatelstwa. 17 kwietnia 2008 Lech Kaczyński nadał Rogerowi polskie obywatelstwo.

27 maja 2008 zadebiutował w reprezentacji Polski, w spotkaniu z Albanią. Dzień później został powołany przez Leo Beenhakkera do kadry na Euro 2008. W turnieju rozegrał trzy mecze, a także zdobył gola w meczu z Austrią, jedynego strzelonego przez Polaków na Mistrzostwach.

27 sierpnia 2009 podpisał kontrakt z AEK Ateny. Kwota transferu wyniosła tylko 250 tys. euro, gdyż 4 miesiące później kończył się kontrakt Rogera z Legią. 13 września 2009 zadebiutował w greckiej Ekstraklasie, w spotkaniu z Iraklisem Saloniki. W lutym 2010 zachorował na mononukleozę, która wyeliminowała go z gry na 2 miesiące.

W kolejnym sezonie zakończył ze swoją drużyną rozgrywki jako trzeci zespół w greckiej ekstraklasie, rozgrywając 24 spotkania. 30 kwietnia 2011 roku nie zagrał jednak w meczu finałowym krajowego pucharu, w którym AEK zwyciężył z Atromitosem Ateny (3:0).

Sezon 2011/12 był mniej udany dla Guerreiro, który zagrał w zaledwie 16 ligowych spotkaniach, w których aż 12 razy wchodził z ławki rezerwowych, a Ateńczycy zakończyli rywalizację na czwartym miejscu. W kolejnym powrócił jednak do łask trenera i ponownie był podstawowym zawodnikiem AEK-u.